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Da in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts der neue Stadtteil rund um das Mirabellviertel rasch wuchs, entstand der Wunsch nach einer Brückenverbindung zwischen der Neustadt und Mülln. 1869 wurde ein erster hölzerner Steg eröffnet. Benannt war die „Franz-Carl-Gehbrücke“ nach dem verstorbenen Vater Kaiser Franz Josephs. Keine zehn Jahre später war die Brücke baufällig und musste durch einen eisernen Steg ersetzt werden. Um den Bau zu finanzieren, wurde eine Maut in der Höhe von einem Kreuzer eingehoben. Aufgrund dieser Gebühr etablierte sich der Name „Kreuzersteg“.
1954 erhielt der im Krieg beschädigte Steg ein neues Tragwerk. Mitte der 1990er Jahre musste auch dieser Steg durch einen neuen – den mittlerweile vierten – ersetzt werden.
